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Meta XR SDK(V66-74)でQuestアプリを開発
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RViz2 を現実に召喚した話 発表 : はしもとかずさ (X @kzs321) 共同開発 : X @hk_207_
なぜ作ったか ロボコンの自動運転では、見たい情報が多い 自己位置・速度 / 角速度・ goal/path ・ バッテリー・ behavior などを同時に見たい タブレットや通常の RViz2 だと、 視線移動が大きい 競技会場では 2.4 / 5 GHz が 混雑しやすい 6 GHz が使える Meta Quest 3S に着目 Android アプリとして動かせるので、そのまま可視化端末にできる MR でその場で見られる可視化が欲しかった 2/6
システムと機能 開発環境 表示・操作できるもの Meta Quest 3S ロボットモデル / path / goal Unity 2022.3.62f1 速度・角速度 ros2-for-unity Meta XR SDK v69.0.1 Orange Pi 5 Plus Buffalo Wi‑Fi 7 ルーター バッテリー電圧 behavior / 緊急停止状態 コントローラーでの原点合わせ ハンドジェスチャーでの UI 操作 指差し + ジェスチャーで Initial Pose 出力 コート壁の表示 RViz2 で見たい情報を、 MR 空間に持ってくる 3/6
原点合わせ Meta Quest 3S は本体の自己位置を持つが、 ROS の座標系とはそのままでは一致しない コントローラーを埋め込んだ 3D プリント治具を使用 スタートゾーンの壁に治具を押し当てて、 Unity と ROS の原点を合わせる 以降は topic の座標を、 そのまま現実空間に重ねて表示できる 短時間で、安定して位置合わせできる コントローラー + 3D プリント治具 + 壁に押し当てる基準面 4/6
MR でデバッグすると何が嬉しいか 自己位置のズレがすぐ分かる 指差し + ハンドジェスチャーで Initial Pose を出力し自己位置補正 機構のエンコーダーのズレも見つけやすい “ 認識 vs 現実 vs 目標”を同時に見られる タブレットより視線移動が少ない 実機と URDF/ 認識結果を同じ視界で確認 デバッグが速い 5/6
まとめ・リンク MR でデバッグすると、 現実と認識を同時に見られて便利 発表 : はしもとかずさ (X @kzs321) 共同開発 : X @hk_207_ 動画 : X https://x.com/hk_207_/status/1977733298093760999/video/1 記事 : Qiita Meta Quest 3S + ROS2 for Unity + Orange Pi 5 Plus https://qiita.com/HK777712/items/65841db14f983e218fa5 6/6