ルンバをMCPで操作してみた

ルンバをMCPで操作してみた Koki Miura(@k_miura_io)

自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • バックエンドエンジニア • JAWS UG名古屋＆神戸 運営 • 鯱.py 運営 • 俺の勉強会 運営 @k_miura_io koki.miura05

今から3年ぐらい前、ハドフで発見

Roomba Open Interface(ROI) • iRobotが定義したルンバを制御するためのソフト ウェアインターフェース • 移動だけじゃなくて、センサーデータの取得やコマ ンドを呼び出すなど一連の制御ができる • Mini-DINポートを使ってPCやマイコンとシリアル通 信を行う https://edu.irobot.com/learninglibrary/create-2-oi-spec

• https://edu.irobot.com/learning-

iRobotの教育向けプロダクト • 昔からiRobotはルンバをベースにした教育用ロ ボットとしてCreateというロボットを製造していた • 掃除機能が無い代わりに空いたスペースに ArduinoをRaspberry Piを突っ込む想定 • 過去のロボットにまつわる論文を見ているとCreate を使用した事例をよく見かけるぐらい研究用途でも 使われている

ハードウェア • iRobot Model # 4822(USBシリアルケーブル) • Roomba 760 • Raspberry Pi 3 Model A+

PyRoombaAdapter • ROIをPythonで扱いやすいよ うに抽象化したライブラリ • 内部ではPySerialを使ってい るのでその感覚でポート指定 すれば簡単に動かせそう https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter

• https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter

とりあえず動かす

動かしてみた

何か音楽を流す • send_song_cmdで自由にメロディを流すことができる • MIDIに対応しており、音階はMIDIのノートナンバーを 指定する • ノートナンバーとその音の長さをリスト形式でやるス タイル

ミュージックホーン を再現してみる

鳴らしてみる

MCPで遊んでみた • ルンバをハックしたのでその流れでAPIベースで操作できるようにしてみた • ざっくりした司令でも動いてMCPとの相性バツグン https://bit.ly/3Z8TN9c

• https://bit.ly/3Z8TN9c

OSCでも展示 しました！

まとめ • IRobotのインターフェースが良くできていてプログラムで自由にルンバ を操作できる仕組みが整っていた • MCPでロボット操作は意外と相性抜群

今回の話のブログ ←FastAPIを使ったMCP実装 MCPでルンバハック→ https://bit.ly/4iPOD99 https://bit.ly/44XVY3d

• https://bit.ly/4iPOD99
• https://bit.ly/44XVY3d

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