ROSConJP 2024 LT
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November 25, 24
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関連スライド
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自己位置推定の取り組み CyberAgent AI Lab 石田岳志
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目指すもの 学術貢献 事業貢献 自己位置推定 3次元復元 環境理解 2
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目指すもの 学術貢献 事業貢献 自己位置推定 3次元復元 環境理解 3
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自己位置推定 身近に導入できる安価な位置推定 LiDAR… まだちょっと値段が高い カメラ... 物体認識にも使えるし安い 4
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自己位置推定 身近に導入できる安価な位置推定 LiDAR… まだちょっと値段が高い カメラ... 物体認識にも使えるし安い 今回は地図に対するカメラの位置推定をご紹介 5
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自己位置推定 COLMAP での地図復元 RGB画像 COLMAP (OSS) 画像特徴付き 点群地図 自己位置推定 (自作) RGB画像 画像特徴付き 点群地図 カメラ 姿勢 6
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自己位置推定のようす 地図復元・自己位置推定ともに RealSense D455 を使用 動画は20倍速 7
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技術の組み合わせで、面白いものを 地図上でのカメラ姿勢推定 ● 高精度だが遅い ● 地図変化に対して脆弱 オドメトリ推定 ● 低精度だが速い ● 地図変化の影響を受けない ● ロボティクスの方々はきっと得意 → 組み合わせたら面白いものがたくさん作れる！ 8