ROS 2 Jazzyのすすめ〜この1年を振り返って〜
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December 27, 24
スライド概要
2024年12月27日のROSJapanUG#57にて発表したスライドです。
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ROS 2 Jazzyのすすめ ～この1年を振り返って～ 2024年12月27日 ROS Japan UG #57 ROS納めLT大会 X (formerly Twitter)@Tiryoh 1
自己紹介 たいりょーくん（@tiryoh） https://github.com/tiryoh docker-ros2-desktop-vncの開発・メンテ https://x.com/Tiryoh/status/1796713459150893173 2
2024年といえば！ ROS 2 Jazzyのリリースがありました 2024年5月24日（日本時間） https://x.com/OpenRoboticsOrg/status/1793667616231596090 3
ROS 2 Jazzy ● Ubuntu 24.04対応（2029年まで） ● Gazebo Harmonicに対応 ● ros2cliの強化 ● RViz2の強化 ● message_filtersの強化 ● プレビュー版rmw_zenohの登場 ● rosbag2でのservice記録対応 などなど ● https://raw.githack.com/fujitatomoya/presentation/master/ROS_Jazzy_Jalisco/ROS_Jazzy_Jalisco.html ● https://discourse.ros.org/t/ros-2-jazzy-jalisco-released/37862 4
https://metrics.ros.org/index.html 5
リリース半年後のシェアはほぼ同じ ※2年間でユーザ数は増えている 6
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X（旧Twitter）の検索結果 Humble：120件 ros2 humble lang:ja since:2022-04-01 until:2022-12-31 Jazzy：46件 ros2 jazzy lang:ja since:2024-04-01 until:2024-12-26 （APIが使えないので手動でカウントしました。数が違ったらｽﾐﾏｾﾝ！🙇） 8
Humbleはグローバルで 約26,000件 意外と話題になっていない ……？？ 3割増 Jazzyはグローバルで 約34,000件 リリース年の4月〜12月の検索ヒット数（グローバル） 9
Humbleは日本で 約700件 11割増 Jazzyは日本で 約1,500件 リリース年の4月〜12月の検索ヒット数（日本） 10
ROS 2 Jazzy対応のサンプル VLP-16 TwistメッセージをSubscribeして走行 ＋周囲の障害物に近づき過ぎたら停止 WHILL ロボット台車＋VLP-16を使用 iPhone （サイズ比較用） ロボット台車 ※ROS 2 Jazzyで追加された nav2_collision_monitorにも同様の機能があります https://docs.nav2.org/migration/Iron.html#new-node-in-nav2-collision-monitor-collisiondetector 11
デモ動画 https://github.com/whill-labs/ros2_whill_applications/tree/main/whill_auto_stop
ROSノード構成 joy joy teleop_twist_ joy cmd_vel cmd_vel cmd_vel twist_filter bool scan velodyne whill_driver laserscan_filter 13
これから公開します！ ぜひ皆さんStarをお願いします！ 今後もサンプル追加予定です https://github.com/whill-labs/ros2_whill_applications ● 既存パッケージ ○ https://github.com/whill-labs/ros2_whill ○ https://github.com/whill-labs/ros2_whill_interfaces 14
ROS 2情報の集め方 ● 日本語 ○ ROS Japan UGのイベント ■ connpassページにスライドリンクあります ○ Zenn、Qiita、ブログ ■ Advent Calendarを見ると様々な記事がまとまっています ● 言語問わず（英語が多い） ○ ROS公式のドキュメント ○ ROS Discourse ○ OSRF Discord Server 15
Appendix: ROS 2 Jazzy関連情報 ● ROS2 JazzyでのGazeboシミュレーションの垣根を払う！ ● ROS2 Jazzy 入門 (1) - セットアップ｜npaka（連載） ● 【令和最新版】Gazebo（旧Ignition）の現在 #ROS - Qiita 16