集まれ！Dreamingエンジニア！ 〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜

集まれ！Dreamingエンジニア！ ～箱庭で紡ぎ出される IoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ～ 箱 庭 森 崇 (永和システムマネジメント)

自己紹介 — 森 崇(もり たかし) — 職歴/専門分野 — Linuxファイルシステム/カーネル周りのお仕事(10年) — 組込みRTOS/ROS周りのお仕事(10年) — TOPPERS/箱庭WG参加・開発(3年) 箱 庭 — 組込みソフト/マイコンシミュレータ担当 — 箱庭コア機能担当 で 者 初 y t i n U 心 — 物理シミュレーション/ビジュアライズ (Unity担当) Athrill す !

『箱庭』の狙いとコンセプト — 箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！ ・仮想環境上(箱庭)でIoT/ロボット・システムを開発する — ⇒ 各分野のソフトウェアを持ち寄って，机上で全体結合＆実証実験！ ロボット制御系 エンジニア 組込み系 エンジニア ネットワーク系 エンジニア クラウド系 エンジニア Web系エンジニア

箱庭WG活動のテーマ 楽しく わくわく つながる

箱庭を実現する技術 クラウド系 ロボット制御系 Rob Dev otics elo per sB RO S 1/ RO S2 UI/ビ ジュア ライズ /物理 演算エ ンジン コン ータ イ マ ミュレ シ ril Ath 箱庭 l 組込み系 境 向け実行環 み 組込S軽量 RO R S O T OX ers Protocol Buff Web/ネットワーク系

なぜUnityなのか？ 箱庭らしさがあるから ・初学者にやさしい ・試行錯誤させてくれる ・エンジニアに愛されている

初学者にやさしい ・直感的な操作感 ・ググれば答えが出てくる ・C#スクリプト(C++でない) ・プログラミングの楽しさ ・デバッグ機能が充実 ・Win/Mac/Linux が 単体ロボット マ ! シミュレータできた！ ラ した グ ロ れま プ 末 作 /週 ース 差動モータでロボット動いた 者 ベ 学 Hinge Joint 初 年で 半 簡単な車を作って動かせた Wheel Collider スタート：初学者 2019/5 GW 2019/11 連休中 2020/5

試行錯誤させてくれる ・地図貼り付け ・Prefab配置 ・位置変更 ・シミュレーション ポイポイっと放り込める感じが好き

エンジニアに愛されている ット ！ セ る ア ty でき i Un 活用 った して 作 と が 人 ット の セ 中 ア 界 の 世 庭 箱 を ・ Unityアセットストアの存在 ・世界中の人が作っている！ 道路作成ツール作った！ 9

４年後： 箱庭アセット １０８ 個そろえよう！ 目 指 せ 大 阪 万 博 ！ rill Ath 2025

箱庭WG活動のあゆみと成果

箱庭はここから始まった！ — マイコンシミュレータAthrill + mROSが「つながる」 Athrill

単体ロボットシミュレータができた！ — Unity + マイコンシミュレータAthrillが「つながる」 Athrill

IoT/クラウドロボティクス向け開発環境の第一歩 — Unity + mROS + RDBOX + Athrillが「つながる」 Athrill

ロボット開発の新しいカタチ 仮想世界と現実世界を同じインフラ環境で開発できるようになる！ 仮想世界 現実世界 制御アプリケーション 物理 シミュレータ 制御 対象 — — — — SBCはAthrillで 外部環境はUnityで 現実世界の法則は箱庭で 開発環境は共通化 – RDBOX – ROS/mROS SBC Athrill Athrill 制御 対象 制御 対象 外部環境 制御 対象 ROS/ROS2 ROS/ROS2 箱庭 現実世界の法則 クラウドネイティブな情報基盤 15

今の箱庭の風景 16

大事なことなのでもう一回！ ＜箱庭WG活動のテーマ＞

箱庭成果の利用方法 — 単体ロボットシミュレータ — ROS対応版箱庭

単体ロボットシミュレータの利用方法 — 「箱庭」の世界をたった２ステップで環境構築／４ステップで実行！！ – https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot — 環境構築 1. Dockerイメージの展開 2. Unityバイナリのダウンロード — シミュレーション実行 1. 箱庭アセット・プロキシ起動 2. マイコン側の制御プログラムのビルド 3. Unityアプリ起動 4. 箱庭シミュレーション開始

• https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot

ROS対応版箱庭の利用方法 — ROS対応版箱庭が登場 – Unity/ROS対応の恩恵を享受！感謝！ — 箱庭版TurtleBot3をUnityで実現(ROS1/ROS2) — 利用手順 – Unityアプリでの利用手順 – – Unityパッケージでの利用手順 – – https://github.com/toppers/hakoniwa-ros-samples https://qiita.com/kanetugu2018/items/26170fab17c74635ea91 内部構造解説 – https://qiita.com/kanetugu2018/items/a2a069dba6e26c4e7eda

• https://github.com/toppers/hakoniwa-ros-samp
• https://qiita.com/kanetugu

年内を目途に一般公開予定 — RDBOX&箱庭連携 — 道路作成ツール&箱庭連携

箱庭の開発方法 — 箱庭アーキテクチャ概要 — 箱庭コア機能開発 — Unity開発

箱庭アーキテクチャ概要 様々な課題に対応すべく，箱庭アーキテクチャを設計 箱庭内部アセット群 各種ロボットたち 箱庭シミュレータ 箱庭コア機能 特徴１． IoT/クラウド時代に求められるシミュレーションのユースケースに対応予定 https://github.com/toppers/hakoniwa-core gRPC 特徴２． 箱庭外部アセット管理するためのアセット通信は gRPC を利⽤(疎結合) 箱庭外部アセット群 特徴３． 様々な⾔語で 開発可能 箱庭プロキシ 特徴４． 箱庭プロキシを利⽤することで，既存シミュレータ (athrill等)を改修せずに箱庭コアと結合できる 箱庭コマンド群 特徴５． コマンドベースで シミュレーションを⾃動化

• https://github.com/toppers/hakoniwa-core

箱庭コア機能開発 — C#で開発します — ４ステップ 1. Visual Studio起動 2. プログラム修正 3. ビルド(Hakoniwa.dll) 4. UnityエディタのPlugin フォルダにドロップ ビルド ドラッグ& ドロップ

箱庭Unity開発 — 箱庭内部アセット群は，Unityオブジェクト/スクリプト(C#)で開発します — プログラム作成/改修方法は，Unityの開発スタイルと同じ – スクリプト配置場所：Scripts/Hakoniwa – 最新ソース：https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-Package/tree/main/UnityScripts/Hakoniwa Unityスクリプト(C#)

• https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-Package/tree/main/UnityScripts/Hakoniwa

年内を目途に開発手順を一般公開予定 — 箱庭コア機能開発 — 箱庭Unity開発

『箱庭』WGへのご案内 — でっかく語って，少しずつ育てております！ – だんだんとカタチになってきました！ – https://toppers.github.io/hakoniwa/ — 箱庭の狙い・趣旨にご賛同いただける方の WGへの参画をお待ちしております！！ – まずはSlackでの議論，活動内容へのご要望， コア技術やアセットの開発，などに参加したい方 – 箱庭WGの技術成果を活用したい方 – 製品開発に展開してみたい方 よろしくお願いいたします！！ 箱 庭 27 Star && Watch お願いします！ 公式Webサイトにて 最新の技術情報や 発表資料を公開中！

• https://toppers.github.io/hakoniwa/