中国深センから盛り上がる、ソフトウェアフレンドリーなロボティクス

NT Nico-Tech ShenZhen 深セン ニコ技深圳コミュニティ 中国深センから盛り上がる、ソフトウェアフ レンドリーなロボティクス 11月19日 #Unity道場 LTイベント 高須正和 开源社（中国オープンソースアライアンス） スイッチサイエンス 早稲田ビジネススクール 大公坊創客基地(iMakerBase) ガレージスミダ研究所 ニコ技深圳コミュニティ

自己紹介：高須正和 中国深セン在住,事業/研究活動/コミュニティ 事業：スイッチサイエンス グローバルビジネスデベロップメント 中国深圳在住、様々なパートナー開拓、共同開発、輸入、投資などを行っ ています。 代表的なのはM5Stackシリーズ、最近はElephant Robotics(myCobot), Minipupperなど 研究活動：早稲田大学非常勤講師 「深圳の産業集積とマスイノベーション」 早稲田大学非常勤講師/リサーチイノベーションセンター招聘研究員 ガレージスミダ研究所 主任研究員 大公坊創客基地(iMakerBase) 著書5冊「プロトタイプシティ」「ハードウェアハッカー」(翻訳)など 研究分野は経営/オペレーションズ・リサーチ/イノベーション コミュニティ：ニコ技深圳コミュニティCo-founderほか 开源社(中国オープンソースアライアンス)唯一の国際/日本人メンバー 社会的な価値が生まれる前、事業や研究でもできないところをやる。 面白ければ仲間が増えるし、熱が冷めると終わる

ソフトウェアフレンドリーなロボティクスとは何か ロボティクス=だいたいメカニクス 理屈どおりに動かない世界 「理論通りに動けば苦労しねぇよ」 (2012年高専ロボコン 高知高専チーム) ハードウェアはヘタる、摩擦がある、公差がある、油を差したり削ると 動いたりする 電子はマイコンでコントロールできるが、電気は理屈通りにいかない ロボット強い人はまる1日アルミと格闘していた経験がある 3DプリンタやVRではたどり着けない世界があり、その「職人芸と精 度」は日本の得意分野であり中国の苦手分野 一方で、雑なメカニクスでも、高度なsensorやコンピュータとアルゴリズムで秒間何回 も補正すればなんとかなるんじゃね？ムーアの法則でそっちは進化するし =ソフトウェアフレンドリーなロボティクス(中国が超ヤル気)

統合ソフトウェア環境ROS(Robot Operating System) ROS 様々なロボット向け統合ソフトウェア環境 -複数のセンサー情報を統合して自己位置推定(SLAM)をする -SLAMの情報をもとにハンドルを切ったりモーター制御する -仮想空間でロボットのシュミレーションをする などなど、複数のソフトウェア群をつなぐメッセージングシステム オープンソース,Linux(Ubuntu)上で動く 高度な(秒間数十フレームの自己位置推定とか)処理は高性能なハードウェ アが必要だが、単純なものに向けたmicroROS(ESP32でも動く)など、複数の ソフトウェアがある

大前提：日本と深センの「製造業」という概念の違い 深圳では、川上・川下や系列という考えがなく、大企業でも下請けや、社員5人でも最終製品という企 業が多く存在する。 同じビデオ録画機を開発するのでも、「フルスタックな大企業」が1社系列ですべてを賄った時代から、 設計・ツール・量産・OS・開発ボードを別々のプレイヤーが担う時代へ。 ムーアの法則下では、個別の分野に特化して開発を高速化しないと、半導体の進化速度に置いて 行かれる モノとして、深圳ではOSS+業界標準のハードウェアをくみあわせ、 高速・安価に製品化したものが多い Before Open Innovation SONY Betamax VCR Innovators Can Focus on One Specialty Yet "Full Stack" Product Emerges from Network Raspberry Pi Media Center Source:[Guerilla Production Tactics] by 'bunnie' Huang

モノとして、深圳ではOSS+業界標準のハードウェアをくみあわせ、 高速・安価に製品化した例：M5Stackシリーズ(2018年国内発売開始) ・Arduino IDEが利用可能で、IoT開発に必要なwifi/BTをあらかじめ備えたESP32シリーズのCPUを採 用した開発ボード。日本でもArduinoを置き換える勢いで普及が進んでいる ・画面、バッテリ、ボタン、Grove,GPIOなどを備え、安価(1500-5000円程度) ・毎週1つ以上の新ハードウェア/センサー類を発表拡張性が高い ・Linuxが動くスペックではないmicro-ROSは動く ・社長ジミー・ライは、もと中国南方電網のエンジニア ・しょっちゅうスマートメーターを開発している間に、 「多くのメーターに共通する機能を製品にしよう」と思 いついて起業 ・社長室に専用の部品ボックスと作業台を起き、プロト タイプを自分で作る。いつも身の回りには試作品が転 がっている Arduino 2018年 20,000Pcs 2020年 10,000Pcs M5Stack(ESP32) 2018年 5,000Pcs 2020年 15,000Pcs

日本での普及が早く(世界シェアの30%)、 日本語での入門書が多い amazon上で 17冊の入門書 世界全体で 233本の論文 で使われてい る NTT研究所のIbuki NHK研の 山口大の 触覚デバイス 密回避システム 全日本学生児童発明くふう 展で特許庁長官賞(11歳) ランドセルから声がする 忘れ物なくなる小5の大発明 2021年1月12日10時24分 子ども自慢対い! エントリーNo.4 忘れ物をしない「未来のランド 2020年12月10日4時35分

M5Stackシリーズを制御用マイコンに使用している ROS対応ロボットアーム「myCobot」シリーズは 産業用ロボを開発するElephant Roboticsの協働ロボ 6軸で85140円(税込)と安価 ペイロード250g 制御用マイコンにm5Stackシリーズを2つ(底部とグ リッパー制御)に使用、画面をつかって単体でティーチ ングなど行える 減速機なし、シリアルサーボのみ

「myCobot」のElephant Roboticsは 多くのROS対応ロボを開発 産業用のPanda(独自のコント ローラと減速機を使用) Catシリーズ(オールインワンで コントローラ不要) myCobotのペイロード1kg, 2kg バージョン 4軸のmyPalletizer myPalletizer The most compact 4-axis robotic arm

Minipupper スタンフォード大学の オープンソースロボPupperを小型化したROS学習四足歩行ロボット OAK-D Lite(Open CVカメラ)による オブジェクトトラッキングと連携した 姿勢制御(犬が拳を見つめ続ける)

Minipupper,myCobotなどに搭載されている Feetechのサーボ安価で高性能、スタートアップ向けカスタマイズ 3740円(税込) フィードバック ポテンショメータ有 40kg/cmトルク サイズ:62.8 x 32.5 x 55.9 mm 重量:180 g デジタル制御 速度(7.4 V):0.18 s/60° ストールトルク(7.4 V):40 kg・cm 速度(6 V):0.20 s/60° ストールトルク(6 V):35 kg・cm コードの長さ:約30 cm 24Vサーボ 左は85kg,右は120kg トルク

Minipupper,myCobotなどに搭載されている Feetechのサーボ安価で高性能、スタートアップ向けカスタマイズ 深圳のサーボ企業 数百個単位からカスタムサーボ作ってくれる ロット小(ソフトや付属品) -MCU内のファーム変更 (速度とトルク、アラートなど のバランス) -色、ケーブル長さなどの変更 ロット中(金型変更を伴わない) -サーボ内ギア変更 -軸の長さ変更 ロット大 -軸の場所やコネクタの変更

中国ROSコミュニティ 古月居(guyueju) 会員70万人 古月/胡春旭 ・博客/公众号/知乎:古月居 ・《ROS机器人开发实践》作者 ・华中科技大学 人工智能与自动化学院 硕士 ・武汉精锋微控科技有限公司 联合创始人 ビリビリ動画上に全21回 のROS入門を公開中

中国、よくわかってない怪しい変な会社も たくさんあってたのしい 「ムーアの法則により、減速 機の価格は18-24ヶ月ごとに 30%下がる！だから弊社の 減速機は進化してます！」 2019年6月撮影

どうもありがとうございました。 今日話したことの詳細はこちら 「プロトタイプシティ」 「メイカーズのエコシステム」 「ハードウェアのシリコンバレー深圳に学ぶ」 「ハードウェアハッカー」にて。 連絡先： 高須正和 [email protected] Twitter: @tks Facebook: https://fb.me/takasuinfo WeChat:takasumasakazu