「レベル4自動運転のDevOps基盤」走れば走るほど賢くなるを実現する自動運転のMLOps基盤
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February 21, 25
スライド概要
ティアフォーでは、知識の共有とネットワーキングの促進を目的として、定期的にTech Talkを開催しています。第3回目となる今回は、自動運転におけるMLOps（Machine Learning Operations）の課題と、それを解決するためのティアフォーの取り組みについてご紹介しました。
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https://www.youtube.com/watch?v=yIzdz2BQVTo&t=2008s
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TIER IV FEBRUARY TIER IV/ 2025 TITLE TIER IV TALKS #3 走れば走るほど賢くなるを実現する自動運転のMLOps基盤 2025 / 02 / 20 1
TIER IV TIER IV Information Disclosure Classification: PUBLIC TIER IV-TALKS-#3 走れば走るほど賢くなるを実現する自動運転のMLOps基盤 レベル4自動運転のDevOps基盤 Feb 20, 2025 藤井 義也 Product Manager, Web.Auto ティアフォー Autoware はThe Autoware Foundation の商標です。 2
TIER IV 自己紹介 藤井 義也 （フジイ ヨシヤ） Product Manager, Web.Auto ティアフォー 現在、レベル4自動運転向け開発運用プラットフォームのプロダクトマ ネージャー。専門はオペレーティングシステム、機能安全、サイバーセ キュリティ。日系ベンチャーでエンジニアとして 10年、複数の外資系企業 で自動車向けオペレーティングシステムのプログラムマネージャーなど 自動車業界向け製品開発と自動運転事業開発に 13年従事した後、 2020年にティアフォー入社。 3
TIER IV ティアフォー、レベル4自動運転の認可を取得 2023年10月、道路運送車両法に基づき、運転者を必要としない自動運転システムレベル 4認可を取得 ● 道路交通法が適用される道路で 歩行者と一般車両が混在する 環境におけるレベル 4認可は国 内初。 ● レベル4認可を取得した自動運 行装置は、オープンソースの自 動運転ソフトウェア Autowareが ベースとなっている。 ● Autowareに対応したセンサーシ ステムやコンピューターシステム などから構成、自律的に認知・ 判断・制御を行う。 TIER IV「ティアフォー、レベル 4自動運転の認可を取得 設計プロセスをオープン化へ 」2023年10月20日より引用 4
TIER IV 石川県小松市、自動運転バスの利用者数1万人を達成 2024年9月、利用者数1万人を達成。JR小松駅・小松空港間で自動運転バスの通年運行。 ● 2024年3月9日運行開始 ● 片道約4.4km（約15分間） ● 最高時速35km ● JR小松駅と小松空港間の公道 ● TIER IV製自動運転バス ● Autoware (Pilot.Auto) ● 大人280円、小児140円 今後も継続的に通年運行を行 い、安全・安心・安定を高めるた めの各種改善を図るとともに、持 続可能な公共交通の実現に向け た自動運転レベル4への取組を 進める。 TIER IV「石川県小松市、自動運転バスの利用者数 1万人を達成 ～安心・安全・安定した公共交通へ。レベル 4に向け取組を推進～」 2024年9月20日より引用 5
TIER IV ティアフォー、一般道で自動運転レベル4の認可を取得 2024年10月、一般道において運転者を必要としない自動運転システムレベル 4の認可を取得 。 ● 長野県塩尻市の一般道におい て運転者を必要としない自動運 転システム「レベル 4」の認可を 取得。 ● 歩行者と一般車両が混在する 環境下の一般道において、車両 最大時速35kmでの走行による レベル4認可は全国で初めて。 ● 道路運送車両法に基づく認可の 対象は塩尻駅と塩尻市役所間 の経路におけるティアフォー製 の自動運行装置「AIパイロット 」。 TIER IV「ティアフォー、一般道における自動運転レベル 4の認可を取得 自動運転移動サービスの社会実装へ 」2024年10月31日より引用 6
TIER IV ティアフォー、自動運転レベル4の運行許可を取得 2025年1月、一般道において自動運転レベル 4で運行する特定自動運行許可を取得。 ● 長野県塩尻市の一般道におい て運転者を必要としない自動運 転システム「レベル 4」の認可を 取得。 ● 上記システムを自動運転レベル 4で運行する特定自動運行許可 を取得。 ● 特定自動運行では、特定条件 下で自動運転システムが全ての 動的運転タスクを実施。 ● ティアフォー製「Minibus」を使用 し、塩尻駅と塩尻市役所間の歩 行者と一般車両が混在する一 般公道を運行。 TIER IV「ティアフォー、長野県塩尻市で自動運転レベル 4の運行許可を取得」 2025年1月10日より引用
TIER IV レベル4自動運転車両 ベース車両 小型電気(EV)バス 乗車定員 15名 (運転席、立ち席除く) LWH (mm) 7,190 x 2,300 x 3,050 8
TIER IV 自動運転のしくみ LiDARとカメラが目、Autowareが頭脳の代わりとなり、地図上を正しく走行できているか確認しながら自動走行 ●認知 ●判断 ●制御 3Dの点群地図とLiDARのセンサー入力を 照合して車両がどこにいるのかを推定しま す。また、LiDARやカメラで障害物や信号な どを認識します。 道路上の歩行者や他車両などの障害物との 相互影響、そして交通ルールに従った目的 地への走行経路を判断します。 目標速度、目標軌跡に従って、ブレーキ、ス テアリング、アクセル、方向指示器など車両 を制御します。 LiDAR 長距離と短距離の2種類のLiDARが歩行者 や他車両などの障害物を検知します。 2種類のカメラ 物体認識用カメラは障害物を、信号認識用カ メラは信号の灯色を認識します。 Autoware 様々なデータに従い安全に走行します。 長距離 LiDAR x4 レーダー x6 短距離 LiDAR x4 GNSS (衛星測位システム ) x1 物体認識カメラ TIER IV C1 x7 信号認識カメラ TIER IV C2 x1 IMU (慣性計測装置 ) x1 9
TIER IV 自動運転システムが見ている現実世界の走行環境 2023年10月15日、JPN TAXIの自動運転システムが見ている東京都港区台場の一般道路（動画下部） 本シーンの認知・判断・制御 ●認知 自己位置、他車両、障害物、 歩行者、信号灯色、等 ●判断 経路追従、レーンチェンジ、信 号認識停止、信号認識発進、 交差点右折、等 ●制御 ブレーキ、ハンドル、アクセル、 方向指示器、等 10
TIER IV 自動運転レベル4のDevOps基盤 (TIER IV Web.Auto) レベル4自動運転移動サービスの開発運用プラットフォーム ● Devlopment 開発 Safety Evaluation 安全性評価 ● 自動運転移動サービ ス ● ● Issue Analysis 課題分析 Operation 運用 開発 ○ 自動運転システムの設計・実装を行 う。AIモデルの学習、各種モジュー ルの開発を行う。 安全性評価 ○ シミュレーションと実車テストによる 自動運転の安全性を評価する。L4 認可を取得する。 運用 ○ 開発・検証を終えたシステムを実際 の車両に適用し、L4公道実証やL2 商用運行を開始する。 課題分析 ○ データを収集してシステムの問題点 や改善点を特定。事故や異常動作 の原因解析を行い、次の開発へ フィードバックする。 Web.Autoの主要サービス ● データ管理、機械学習、地図管理、シナ リオ管理、シミュレーション、CI/CD、遠 隔監視、運行管理、認証認可
TIER IV 自動運転 2.0 / Autonomy 2.0 自動運転 1.0 (機能モジュール型 )から自動運転 2.0 (End-to-End AI モデル型)へ 自動運転 1.0 - 詳細なルールを記述した認知・判断・制御に係る様々な機能モジュールで実現する。 Autoware 自動運転車両 Sensing Perception Control Planning センサー 車両 ●認知 Localization ●判断 ●制御 自動運転 2.0 - 自動運転 1.0と同じ効果を1つのEnd-to-End AIモデルで実現する。 Autoware 自動運転車両 Sensing End-to-End AI model Control センサー 車両 ●認知 Localization ●判断 ●制御 自動運転 2.0の最大の課題は安全性の説明にあり、現時点では 1.0と2.0のハイブリッドアプローチが必要となる。一方で、自動運転2.0を見据えるとデータの重 要性はさらに高まる。大量の走行データ、学習データ、そして評価データ、これらが自動運転の性能を決定づけることになる。 12
TIER IV 本日は、自動運転レベル 4認可および運行許可の取得、安全性評価の課題とティアフォーが開発したレベル 4 自動運転移動サービスの開発運用プラットフォームについて紹介させていただきました。自動運転技術の未 来は明るく、その発展は私たちの生活を大きく変えると信じています。ティアフォーはこれらかも「自動運転の 民主化」のビジョンを掲げ、オープンソースを通して、自動運転移動サービスの社会実装に貢献していきます。 ご清聴ありがとうございました。 お問い合わせ [email protected] 藤井 義也 Product Manager, Web.Auto ティアフォー https://tier4.jp/ Thanks Again ! 13