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title: ブラウザだけで3DGSを”歩ける世界に”
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author: [STUDIO DUCKBILL](https://image.docswell.com/user/studioduckbill)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
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description: 3DGS Meetup vol.2 メインセッションプレゼン資料(ダックビル) 3DGS活用事例紹介　と　地面解析＆歩行ソルバーの設計 3DGSは「見える」のに、「すぐ歩ける」ようにするのが重い。 コリジョンのメッシュ生成・編集も要らずに — ブラウザ内に読み込んだ3DGSを、その場で歩けないか？
published: June 01, 26
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3DGSに『歩ける』という意味を与える
3DGS活用事例紹介 と 地面解析＆歩行ソルバーの設計
スタジオダックビル合同会社
代表社員 嘉本 聡（ダックビル）
2026年5月31日 3DGS Meetup vol.2


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自己紹介
Self-introduction
名前
スタジオダックビル合同会社 代表社員 嘉本聡（かもとさとる）／ ダックビル
バックグラウンド
大手電機機器メーカー2社にて宇宙開発システムと、ロボット制御、放送映像システムの
企画／エンジニア／マネージャー経験
→2021年にスタジオダックビル合同会社を起業
関わってきた領域
画像／映像処理／組込みシステム／ネットワーク／Webサービス／3Dスキャン／CG
制作
→このような技術をベースとした3DCG空間制作（フォトグラメトリと3DGS）
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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事例ギャラリー — 6 カテゴリで見る制作実績
『難しそう』も『ここは強い』も、作ってみて分かる
01
自然・景観
02
街並み
03
交通・乗り物
04
都市景観
05
文化財
06
その他・技術デモ
Nature & Landscape
Urban Landscape
Streetscape
Cultural Heritage
Transportation
Tech Demos & More
X / YouTube / Arrival.Space / SuperSplat でも公開中
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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撮影機材は『使い分け』ではなく『組み合わせ』
プロジェクトごとに必要な機材を併用 / 各ソースを統合してひとつの 3DGS を生成する
地上型レーザースキャナー
Terrestrial Laser Scanner
01
ミラーレス
360度カメラ
ドローン
XGRIDS
TLS
高品質撮影
全周 / 効率
上空 / 俯瞰
SLAM
精度の土台
正確なスケール
他機材撮影に絶対スケールを与える
02
ドリフト防止
SfM の累積誤差を抑える基準
▼
3DGS 統合・生成パイプライン
各機材ソースを位置合わせ・統合してひとつの 3DGS を生成
03
初期点群として利用
3DGS 学習の初期化に高精度点群を使う
▼
統合 3DGS シーン
異種ソースを混在・統合すること自体
に課題があるが、また別の機会に…
※ プロジェクトごとに必要な機材セットを選び、撮影 → 統合 → 3DGS生成 までを一気通貫で実施
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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活用事例 ① 福井県立恐竜博物館
スキャン：106箇所
FARO Focus + Leica BLK360
3面ダイノシアター「夜の展示室編」 — 大型シアター向け CG・映像コンテンツ
展示室全体3Dスキャン点群（TLS+SfM）
高さ
9m
横幅
16 m
解像度
4K
スクリーン
3面
写真：9,200枚
スプラット数：1,500万
コンテンツ概要
夜の展示室をテーマにした没入型の大型映像。（注：2026年11月まで映像休止中）
3面同期再生・大画面で展示空間の世界観を体感させる構成。
CG映像制作：NHKアート 3DGS制作：スタジオダックビル
©福井県立恐竜博物館
大型シアターでは、リアルタイム表示よりもプリレンダリング品質が重要。
3DGSは展示空間全体の質感・照明感を短期間で映像化する手段として有効。
3DGSトレーニング（Postshot）
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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活用事例 ② 根室市和田屯田兵村 被服庫
デジタルアーカイブ — 解体修理前の記録保存
3Dスキャン点群（TLS）
背景と目的
解体修理が予定されている歴史的建造物について、修理前の状態を高精度に記
録保存することを目的としたデジタルアーカイブ案件。動画制作に3DGS活用。
©根室市歴史と自然の資料館
文化財アーカイブでは、3DGS単体ではなく、TLS点群・3Dモデル・公開データとの
併用が重要。「見るための3DGS」と「測る・保存するための3Dデータ」は役割が違う。
3Dモデル
根室市歴史と自然の資料館Sketchfabで公開中
CCライセンスでDL可能
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活用事例 ③ 由布市湯平温泉 石畳の道
災害復興・観光活用「ゆのひらんプロジェクト」
XGRIDS PortalCam、ミラー
レスカメラ、360度カメラ、ドロー
ンにて500メートル以上の温泉
街を3Dキャプチャ
背景と目的
令和２年７月および令和４年９月の豪雨災害により被災した湯平温泉街を
復興し、未来に引き継ぐために行政に依存しない取組（石畳オーナー制度）を
設計・構築支援することを目的として、湯平温泉街の風景をデジタル保存し、か
つ石畳オーナー制度の満足度を高める。
広域3DGSでは、撮影ソースの統合、Web配信、体験設計が課題になる。ここ
から「見るだけではなく、歩く・案内する・物語化する」方向に発展する。
Web 3Dスクロールテリングコンテンツの作成
（株）地域科学研究所様 協業プロジェクト
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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自社開発ビューワー — SplatStrollファミリー
用途別に 4 プロダクト構成 / 共通のレンダリング・地面解析基盤を共有
SplatStroll
Studio
SplatStroll
Avatar
SplatStroll
SplatStroll
Story
Map
編集 / オーサリング
アバター歩行
ナラティブ体験
3DGSの配置・調整・コンテン
ツ制作環境
3DGS空間をアバターで歩き
回るビューワー
シナリオ進行付きのストーリー
型体験
広域マップ表示
3DTiles対応GIS連携
3DGSビューワー
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自社開発ビューワー — SplatStroll デモ
アプリ紹介と3DGS利用シーン
https://studioduckbill.jp/3DGSLabo/SplatStrollAvatar/
見るだけの3DGS → 歩ける3DGS → 滞在時間UP / 没入体験 / 自律案内 / ストーリー体験
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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ここから後半 — 技術編
地面解析と歩行ソルバー
課題
3DGSは「見える」のに、「すぐ歩ける」ようにするのが重い。
コライダーの事前作成も、別データのメッシュ生成・編集も要らずに — 読み込んだ3DGSを、その場で歩けないか？
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3DGSは『見える』が、そのままでは『歩けない』
見た目に床があっても、アバターが必要とする情報はそこにない
写真からリアルな3D空間を再現できる 3DGS。
しかし 3DGS は『見た目』の表現であり、ゲームエンジンの
ような 床 / 壁 / 段差 / 穴 の意味を持たない。
見た目には『床』がある
…が、アバターには『立てる場所』の情報が無い
3DGSに無い情報
✕
どこに立てるのか 歩行可能な上面の判定
✕
どこが壁なのか 縦方向占有 / 進行阻害
✕
どの段差なら上れるか 高さ差の許容判定
✕
どこから落下すべきか 支持の途切れ判定
✕
重なった床 (橋上/橋下) 多層地形の選択
⚑ 本プロジェクトの課題: 『見るだけの3DGS』を『歩ける空間』に変える
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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3DGSを歩けるようにする 3つのアーキテクチャ
何を『中間表現』として作るかで、できること・できないことが大きく変わる
Mesh-based
Occupancy-based
Walk-semantic (SplatStroll)
メッシュコライダー
ボクセル / オクツリー
地面セル + 歩行ソルバー
3DGSを物理形状に変換する
空間を『埋/空』で扱う
歩行に必要な意味だけを抽出
◯ 向いている
• 既存物理エンジン統合
◯ 向いている
• 近傍探索・障害物判定
• 3DGSの粒状性と好相性
◯ 向いている
• 段差・落下・多層対応
• 巨大3DGS / オンデマンド向き
△ 課題
• 反射/樹冠/欠損に弱い
• 薄い面・多層が崩れやすい
△ 課題
• 『歩ける床』は別途意味付け要
• 解像度 メモリのトレードオフ
△ 課題
• 汎用衝突には使わない
• 歩行特化の専用設計
本プロジェクトは右の『地面セル + 歩行ソルバー』方式を採用 — 次のスライドで『なぜ』を見る
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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なぜ『中間表現』が要るのか — 局所解析の限界
毎フレーム足元のsplatを直接見る案: 限定条件なら動くが、汎用3DGSでは破綻する
限定条件なら、リアルタイム局所解析だけでも歩ける。 単層・床が密・反射や樹冠が少ない・移動範囲が狭い 等。
しかし広域・屋外・橋・高架・欠損・反射のある汎用3DGSでは、次が起きる:
01
02
03
結局、空間インデックスが要る
判定がフレームごとに揺れる
多層 / 壁 / 自律歩行に弱い
足元周辺のsplatだけ高速に取るにはBVH/グリッ
ド/チャンク索引が必要。実質『中間構造を作る』
話になる。
密度ムラ・LOD・欠損・反射で、地面高さが小刻
みに上下したり、床が見え隠れする。
橋の上下、前方の壁、先の経路探索 — フレーム
単位の局所判定だけでは『この先進めるか』が分か
らない。
『歩行用に整理された中間表現を持つこと』自体が、設計上の選択である。
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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全体アーキテクチャ
オンデマンド地面解析 + リアルタイム歩行時探索 — 『地図』と『探索』を分離する
3DGS / RAD
splat分布解析
GroundField
歩行ソルバー
アバター歩行
数100MB〜数GBソース
Webブラウザで逐次読込
セル + 高さビン統計
歩行用 中間表現 (地図)
毎フレーム周辺探索
段差・壁・落下
任意のVRMアバター
▸ オンデマンド地面解析 (前処理 / 段階的)
▸ リアルタイム歩行時探索 (毎フレーム)
設計の核心: GroundField(地図)と歩行ソルバー(探索)を分けることで、壁・多層・落下判定が安定する。
3DGSを完全な物理メッシュへ変換せず、歩行に必要な情報だけを抽出して使う。
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ5MQPZQJ4.jpg)

一般的な『点群地面検出』との違い
地表を分類するのではなく、アバターが立てる『歩ける上面』を復元する
一般的な点群地面検出
SplatStroll
測量・地図・自動運転向け。地面点 / 非地面点を分ける。
目的が違う: 歩けるかどうか。橋や床は『歩けるなら地面』。
地面の定義 測量的な地表 → 歩行可能な上面
• RANSAC 平面抽出
• Cloth Simulation Filter
• 形態学的フィルタ
• LiDARセマンティック分類
VS
橋 / 重なり床 非地面扱い → 歩けるなら地面として保持
出力 ground/non-ground, DTM → GroundField, 壁占有帯
評価軸 分類精度・IoU → 引っかからず自然に歩けるか
• AIセグメンテーション (road/sidewalk…)
地面検出の汎用SOTAを置き換えるのではなく、地面検出を『歩行制御問題』として再設計している。
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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地面解析の核 — 横はセル、縦は高さビン
「セル」＝床を格子で区切った1マス。その中の splat を高さ方向に集計して、地面・橋・壁を見分ける
1 3DGSを真上から見る
2 床を格子で区切る
3 1セルを高さで集計
取り出した1セル
セル内の splat を
高さごとに数える
取り出した1セルの中の『高さ分布』
高
splat が床に散らばっている
（点の集まり）
1セル
床を正方形の格子に分割／1マス＝1セル
（色が濃いほど splat が密）
低
樹冠・空ノイズ（薄）
除去
壁 / 構造物
→ 壁判定
橋の床候補（疎）
→ 副候補
地面候補（密）
→ 主候補
平均高さや最低点だけでは橋上/下・階段・反射・樹冠を区別できない。
高さビンなら『同じ平面に複数の高さ候補』を分離できる。
後半 / 地面解析の核
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/D7Y459D9EM.jpg)

多層地面と壁検出 — 歩行に必要な意味を取り出す
1セルに複数候補を保持 / 壁は『前方の縦方向占有』を見る
多層地面 (橋の上下)
● アバター
橋の上 (副候補)
壁検出 (前方の縦方向占有)
胸プローブ
壁
腰プローブ
地面 (主候補)
同じ平面位置に複数高さの上面候補を保持し、近傍整合性で『どの層
にいるべきか』を選ぶ。
足元プローブ
プローブ = 前方のその高さにsplatがあるかを問う検査点。足元・腰・胸が前
方セルの高さビンを串刺しで参照し、複数高さで連続占有 → 壁判定（足
元だけなら段差・地面）。
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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従来コライダー: 足元にコライダーが無ければ即落下（実
装依存）。3DGSは欠損・反射・薄い床で『地面メッシュ
なし』が頻発する。
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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巨大データ解析をブラウザで扱う工夫 ①
全部を細かく見ない / 解析戦略 — 必要な場所を、必要な解像度で、段階的に絞り込む
解析戦略 ( WHAT / WHERE を絞る )
RAD
可変セル
チャンク単位の段階解析
読み込めた所から粗く解析 → 収束したら本解析。RAD の LOD 構造を利用し、データが届い
た分から地面を見始める。
1x / 2x / 4x の疎構造
密な領域は細かく、疎な領域は粗く解析。空セルを持たない疎データ構造で省メモリを実現する
。
段階的に『解く』イメージ
重要領域の優先解析
ROI
GPU 密度プリパスで解析範囲を動的算出。分位点でシーン範囲を外れ値から保護し、セル総
量予算からセルサイズ・解析 splat 数を逆算する（広いから粗くするのではなく、疎で破綻しな
い所だけ粗く）。
『全部読んでから解析』ではなく 『必要な所だけ、読みながら地面を見つける』
ROI = 密で重要な所だけ細かく
疎な所・外周は粗いまま — 省メモリ
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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巨大データ解析をブラウザで扱う工夫 ②
Intel Core Ultra 9 275HX (2.70 GHz) + RTX5090 Laptopで解析
実行基盤と入力形式の正規化 / 本スライドの用語解説
実行基盤
WebGPU で大量並列実行
splat 投影 / セル集計 / 高さビン更新を GPU で大量並列実行する。これが解析戦略
（①）を支える計算層。WebGPU 非対応の環境では CPU フォールバックで動作する。
100万Splats→3.7秒(DL込み)
600万Splats→18.5秒(DL込み)
用語解説
RAD Three.js向け3DGSレンダラーSpark 2.0の 3DGS 用の配信向け
形式。チャンク（断片）と LOD を持ち、届いた所から段階的に読める。
入力の正規化
形式が違っても同じパイプラインへ
RAD はチャンクを逐次読み、届いた分から地面を見始める。PLY・SPZ・SOG 等の一括
読込形式は、解析に要る center / scale / opacity だけを stride 間引きで抽出する。
LOD Level of Detail。距離や状況に応じて粗⇔細を切り替える多段の精
度表現。
ROI Region of Interest。シーン全体ではなく、優先して細かく解析すべき
重要領域のこと。
WebGPU ブラウザから GPU を直接使う新しい仕組み。並列計算を高速
化する（非対応時は CPU 処理）。
→ 全形式を共通の軽量表現に正規化し、同一パイプラインで解析する。
stride 間引き 全 splat を使わず一定間隔で抜き出すこと。データ量を減ら
し解析を軽くする。
戦略（どこを・どの粗さで）を GPU 実行基盤が支え、入力形式の違いは正規化で吸収する。
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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Engineering Insights — 設計判断とトレードオフ
ここまでの設計を『何を得て、何を切ったか』で総括する
高さを連続値でなく『ビン』に集約
誤差耐性 ↑ / 表現力 ↓
可変セル (1x / 2x / 4x)
疎領域への適応 ↑ / 一様性 ↓
密度ムラ・ノイズに引きずられないよう統計的に圧縮
屋外3DGSは密度差が大きい。一様格子は密領域が重く疎領域は粗すぎる
opacity・厚みで重み付け
GroundField と 歩行ソルバーの分離
ノイズ頑健性 ↑ / 計算量 ↑
反射・樹冠・偽地面に引きずられないよう、splatの確からしさを反映
安定性 ↑ / 完全リアルタイム性 ↓
中間表現を保持する方が、壁・多層・落下判定が安定する
歩行特化に振り切ったことで得たもの / 切ったもの — 形を復元せず、歩行に必要な高さ分布だけを読む。
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
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まとめ
SplatStroll は、3DGSに『歩ける』という意味を与える技術
1
2
3
歩行意味の直接抽出
オンデマンド + 探索
賢い歩行ソルバー
splat分布から、占有ではなく『歩ける上面・壁
・多層』を直接取り出す
事前解析の中間表現(GroundField)と、歩行
時の周辺探索を組み合わせて安定化
欠損や反射に強い、ストレスのない地形フォロ
ーを設計思想に
SplatStroll は、3DGSに『歩ける』という意味を与える技術である。
Q & A / Thank you
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Appendix
SplatStroll Avatar — その他の特徴的な機能
地面解析・歩行ソルバー以外にも、ブラウザだけで完結する多彩な機能を実装
自律歩行AI (Auto-Stroll)
シネマティックカメラ
VRMアバター対応
アバターが自分で考えて歩く。A*経路探索(壁・崖・低信頼
地形へのペナルティ＋旋回コスト)で自然なルートを生成し、
スタック時は自動リルート。セマンティクスマップで道路・緑地
・建物などを認識し、歩き先を選ぶ。
ドリー / オービット / フライバイ等の撮影技法を重み付きで自
動切替。歩行に合わせ映画的なアングルへ。
自分のVRMをアップロードして探索。表情・まばたき・視線
追従もリアルタイム (VRM 0.x / 1.0両対応)。
撮影位置オーバーレイ
ポストエフェクトフィルター
流体シミュレーション & 動的3DGS生
成
撮影に使った写真の位置を3D表示。COLMAPはフラスタ
ム、360°ERP(transforms.json)は球体で可視化。
画面全体をリアルタイム再描画する汎用フィルター基盤。ア
ニメ風(Kuwahara＋エッジ＋ポスタリ)・墨絵(FDoG輪郭＋
墨の濃淡)・パステル(構造テンソル＋LABパレット)を切替。
被写界深度(DoF)も。
GPU上のNavier-Stokes(Stable Fluids)が風の流れを計
算。風はシーンのsplatから色・サイズをサンプリングした動的
Gaussian Splatを実行時生成して舞わせる(点スプライトで
なく3DGSとして馴染む)。
すべてWebブラウザだけで完結 — インストール不要 / ローカル処理でプライバシー安心 / WebGPU対応(非対応時はCPU fallback) / .ply・.spz・.sog・.rad・.lcc2 3DTiles 対応
SplatStroll / 地面解析と歩行ソルバー
Appendix