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title: robosemi2026夏
tags: 
author: [Kazu](https://image.docswell.com/user/kazu-321)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/LELMDRX37R.jpg?width=480
description: robosemi2026夏 by Kazu
published: August 01, 26
canonical: https://image.docswell.com/s/kazu-321/51QWN8-2026-08-01-184353
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LELMDRX37R.jpg)

RViz2 を現実に召喚した話
発表 : はしもとかずさ (X @kzs321)
共同開発 : X @hk_207_


# Page. 2

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JMYPRLMJW.jpg)

なぜ作ったか
ロボコンの自動運転では、見たい情報が多い
自己位置・速度 / 角速度・ goal/path ・
バッテリー・ behavior などを同時に見たい
タブレットや通常の RViz2 だと、
視線移動が大きい
競技会場では 2.4 / 5 GHz が
混雑しやすい
6 GHz が使える Meta Quest 3S に着目
Android アプリとして動かせるので、そのまま可視化端末にできる
MR でその場で見られる可視化が欲しかった
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# Page. 3

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJR91RKL79.jpg)

システムと機能
開発環境
表示・操作できるもの
Meta Quest 3S
ロボットモデル / path / goal
Unity 2022.3.62f1
速度・角速度
ros2-for-unity
Meta XR SDK v69.0.1
Orange Pi 5 Plus
Buffalo Wi‑Fi 7 ルーター
バッテリー電圧
behavior / 緊急停止状態
コントローラーでの原点合わせ
ハンドジェスチャーでの UI 操作
指差し + ジェスチャーで Initial Pose 出力
コート壁の表示
RViz2 で見たい情報を、 MR 空間に持ってくる
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# Page. 4

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PEXQYR56JX.jpg)

原点合わせ
Meta Quest 3S は本体の自己位置を持つが、
ROS の座標系とはそのままでは一致しない
コントローラーを埋め込んだ
3D プリント治具を使用
スタートゾーンの壁に治具を押し当てて、
Unity と ROS の原点を合わせる
以降は topic の座標を、
そのまま現実空間に重ねて表示できる
短時間で、安定して位置合わせできる
コントローラー + 3D プリント治具 + 壁に押し当てる基準面
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# Page. 5

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3EK93R6GED.jpg)

MR でデバッグすると何が嬉しいか
自己位置のズレがすぐ分かる
指差し + ハンドジェスチャーで
Initial Pose を出力し自己位置補正
機構のエンコーダーのズレも見つけやすい
“ 認識 vs 現実 vs 目標”を同時に見られる
タブレットより視線移動が少ない
実機と URDF/ 認識結果を同じ視界で確認
デバッグが速い
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# Page. 6

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L73WG86575.jpg)

まとめ・リンク
MR でデバッグすると、
現実と認識を同時に見られて便利
発表 : はしもとかずさ (X @kzs321)
共同開発 : X @hk_207_
動画 : X
https://x.com/hk_207_/status/1977733298093760999/video/1
記事 : Qiita
Meta Quest 3S + ROS2 for Unity + Orange Pi 5 Plus
https://qiita.com/HK777712/items/65841db14f983e218fa5
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