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title: 【ROS Japan UG #63】広域ナビゲーション向けROS 2パッケージ hierarchical_map_server
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author: [dandelion](https://image.docswell.com/user/dandelion1124)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
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description: ROS Japan UG #63 https://rosjp.connpass.com/event/398781/  の発表スライドです。
published: July 17, 26
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ROS Japan UG #63：ROS LT大会
広域ナビゲーション向けROS 2パッケージ
hierarchical_map_server
株式会社サイバーエージェント AI Lab
Activity Understandingチーム
吉村 康弘


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自己紹介
吉村 康弘 | Yasuhiro Yoshimura
株式会社サイバーエージェント AI Lab
Activity Understandingチーム
Research Engineer
センシング、ロボティクスの研究に従事
OpenCVコントリビューター
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TL;DR
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広域ナビゲーション向けROS 2パッケージhierarchical_map_serverを開発
以下の特徴がある
○ 既存のnav2の枠組みのまま使える！
○ 2種類のマップを階層的に用いることで効率的な広域ナビゲーションに対応
■ 自己位置推定（2D）：ロボット周辺の高解像度マップを使う
■ 大局的な経路生成：全域の低解像度マップを使う
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モチベーション
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大阪にある商業施設で移動ロボット、対話ロボットの実証実験をやっている
○ AI Lab、15体のアバターロボットを1人で遠隔運用する施設案内の実証実験を実施
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モチベーション
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広域フィールドをナビゲーションするとき、必要なエリアの地図だけ読み込みたい
○ 使わないエリアのマップを常に保持し続けるのはメモリの無駄
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イメージしやすくなりそうなざっくりとした例え
○ 日本の東京都xx区の特定エリアでナビゲーションさせたい
○ このケースだとわざわざ世界地図、日本地図（全体）は持ってなくていい
○ 特定エリアだけの地図があれば十分
○ ※ただ、エリアをまたいだ移動がある場合は必要
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tile_map_server_node：ロボット周辺のみ高解像度マップを参照
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自己位置推定、大局的な経路生成でロボット周辺の高解像度マップを使う
このままだとウィンドウ外にゴールを置けないので不便
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hierarchical_map_server：2種類のマップを階層的に用いる
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自己位置推定：必要な領域だけの高解像度マップ
大局的な経路生成：全域地図（低解像度）
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hierarchical_map_server：どのくらいの広さだと効果が出るかを試算
従来方式
（全域地図を保持）
今回実装した方式
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ToDo（という名の積み残し）
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実機を使った動作検証
3D点群地図への拡張
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コントリビューションお待ちしております
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余談
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広域フィールドでnav2を使ってナビゲーションを起動し、現在地から遠くにゴールを出したと
きにRViz2が重くなる（10fps以下になる）問題があった
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余談
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コーディングエージェントに相談したところ、以下の回答が出た。
ボトルネックは RViz の /plan Path ディスプレイの「 Pose Style: Arrows」設定
遠いゴールほど遅くなる原因は、グローバルプランの全ポーズを矢印
(Arrow)として個別描
画していることです。ゴール距離に比例してオブジェクト数が増えるため、遠方ゴールで
顕著
に遅くなります。
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半信半疑ではあったがPose Styleをnoneにしてみると解消！
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