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title: DXH+資料
tags:  #マルチコプタ #stampfly  
author: [伊藤恒平](https://image.docswell.com/user/Kouhei_Ito)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/4EQYRZ56JP.jpg?width=480
description: 金沢工業大学DXH+の「StampFlyで学ぶドローン制御」の資料です
published: July 17, 26
canonical: https://image.docswell.com/s/Kouhei_Ito/ZL3EYL-2026-07-17-161742
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StampFly で学ぶドローン制御
高校の先生向け体験講座（DXH）
伊藤 恒平
2026 年 7 月 18 日（土）・19 日（日）
伊藤 恒平
StampFly で学ぶドローン制御
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講師紹介
伊藤 恒平 — 金沢工業大学 ロボティクス学科 教員
StampFly 開発者 ／ 専門はドローン制御工学
経歴
趣味
伊藤 恒平
大学で航空宇宙工学を学ぶ
陸上自衛隊に入隊、飛翔体の研究開発に従事
高専教員を経て、金沢工業大学 ロボティクス学科
教員
ロボット作り・読書・映画鑑賞
StampFly で学ぶドローン制御
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本日の流れ
時間
内容
13:30 – 13:40（10 分） オープニング
13:40 – 14:05（25 分） ① 操縦体験（シミュレータ→実機）
14:05 – 14:30（25 分） ② 開発環境+書き込み体験
14:30 – 15:15（45 分） ③ プログラム書き換え・モータの制御
15:15 – 15:30（15 分） まとめ
伊藤 恒平
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StampFly とは
項目
MCU
IMU
気圧
ToF
質量
通信
バッテリ
仕様
ESP32-S3 (M5Stamp S3)
BMI270（6 軸 400 Hz）
BMP280
VL53L3CX
37 g（バッテリ含む）
ESP-NOW + WiFi
LiPo 1S 3.7 V
StampFly は M5Stack 社 CEO の Jimmy 氏と講師の共同開発です
伊藤 恒平
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StampFly の搭載センサ・部品
伊藤 恒平
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授業で使うには — 購入情報
機体: M5Stamp Fly v1.1 — 10,439 円
コントローラ: M5Atom Joystick — 6,083 円
switch-science.com/products/11202
switch-science.com/products/9819
バッテリー: LAVA II 1S 320mAh（5 個入）
充電器: VIFLY WhoopStor 3（1S 6 ポート）
item.rakuten.co.jp/airstage/24897/
amazon.co.jp/dp/B0DZ63FPQC
価格は 2026 年 7 月時点・税込。バッテリー・充電器は同等品でも可（機体のコネクタ BT2.0 対応の 1S 用を選ぶ）。予備
バッテリーは 1 台あたり 2〜3 本推奨
伊藤 恒平
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# Page. 7

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StampFly と Tello の違い
Tello EDU（約 87 g・カメラ搭載）
Tello
飛行コマンドを外から送る
（Scratch / Python）
ソフトの中身
非公開（変更できない）
センサのデータ SDK 経由の一部のみ
プログラミング
StampFly（37 g）
StampFly
機体内部の制御プログラム自体
を書き換える
全ソースコード公開
生データに直接アクセス可
今日の③「モータの制御」は、中身を書き換えられる StampFly ならではの体験
伊藤 恒平
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StampFly の現在地と、今日の楽しみ方
StampFly はいま、育ちざかりの教材です
位置制御まで飛ぶようになり、教材の土台が整ってきました。
ここから「授業でそのまま使えるパッケージ」へ仕上げていく段階です
今日は、完成すると見えなくなる開発の生の姿（コマンド・ビルド・調整の
途中）まで体験できます
ドローンの「中身」に手を入れられるのは、いまの StampFly ならではの楽し
みです
目指しているもの
初等教育から高等教育・社会人教育までを見据えた教材群の完成 — 今日はその種
まきに、皆さんをお招きしています
伊藤 恒平
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# Page. 9

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ドローンは「勝手に」飛んでいるのではない
Tello はなぜ「言うことを聞く」のか
「前に進め」で前に進み、「回れ」で回る — それは膨大な試行錯誤（制御工学）の
賜物です。
素のドローンは、制御なしでは 1 秒も浮いていられません
クアッドコプタは本質的に不安定 — 放っておくと勝手に傾いて墜落する
センサで姿勢を測り、4 つのモータを絶えず調整し続けて、はじめて浮いてい
られる
だから、この教材は「制御」から始まります
飛ばないドローンを、制御で飛ばせるようにする — その中身を生徒と一緒に開け
て学べる教材を、StampFly は目指しています
伊藤 恒平
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# Page. 10

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クアッドコプタはどうやって飛ぶのか
推力
ロール
動き
浮く・上下
前
ピッチ
CW
CCW
作り方
4 つの推力の合計を
増やす／減らす
ロール（左右に傾く） 左右の推力の差
ピッチ（前後に傾く） 前後の推力の差
ヨー（機首を回す） CW 組と CCW 組の
回転数の差
（反トルク）
ヨー
傾けば、傾いた方向へ進む。この推力配分を 1 秒に 400 回自動調整し続けるのが
「制御」
伊藤 恒平
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# Page. 11

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今日つかう道具一式（StampFly エコシステム）
USB で
書き込み
ノート PC
StampFly 機体
電波で
操縦
コントローラ
プログラムを書く
プログラムで飛ぶ
スティックで操縦
開発環境はインストール済み
センサ＋小型コンピュータ搭載
Atom JoyStick
ソースコード・教材・シミュレータはすべて Web で無料公開
学校でも今日と同じ環境をそのまま用意できる
伊藤 恒平
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# Page. 12

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安全ルール：飛行の安全
飛行前の確認
保護メガネを全員着用
飛行エリアは区画・ネットで分離
プロペラガードの状態を確認
長い髪はまとめる
機体の真上に顔を出さない
緊急停止
DISARM = モータを止める操作。飛行中は自動着陸 → もう一度で即時停止
バッテリー
満充電 4.2 V ／ 3.4 V で低電圧警告。膨らんだ電池は使用しない。充電中は目を離さない
伊藤 恒平
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# Page. 13

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①
操縦体験（シミュレータ→実機）
StampFly DXH ワークショップ


# Page. 14

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① 操縦のしかた（スティックモード 3）
左スティック
右スティック
前進
上昇
左へ移動
右へ移動
左に旋回
右に旋回
後退
下降
（機体の水平移動）
（高度と機首の向き）
押し込み = ARM ／ DISARM
今日つかう飛行モード ALT_HOLD（高度維持）では高度は自動維持 — 操縦は主
に左スティックを少しずつ倒す
伊藤 恒平
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# Page. 15

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① まずはシミュレータで飛ばしてみる
コマンドプロンプト（文字で PC を操作する画面）で実行
sf sim run
← 3D シ ミ ュ レ ー タ が 起 動
※「←」以降は説明なので入力しません（sf = StampFly 用コマンド）
コントローラを USB ケーブルで
PC に接続（設定済み）
起動直後の校正が終わるまでス
ティックに触らない
スティックの割り当ては実機とまっ
たく同じ
シミュレータ画面 — 画面の StampFly を操縦する
伊藤 恒平
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# Page. 16

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① シミュレータ → 実機への切り替え
コントローラを実機用（ESP-NOW）に戻す
1
2
3
コントローラの M5 ボタン（画面下）でメニューを開く
「通信モード」を 1 回選ぶ → USB HID から ESP-NOW（ルーターなしで機体
と直接つながる無線）に切り替わり、自動で再起動する
USB ケーブルを外す（実機とは電波でつながる）
※ 通信モードを切り替えても、ペアリングなどの設定はそのまま残ります
伊藤 恒平
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# Page. 17

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① 機体の起動と LED の見方
LED・音
白色点灯 + 起動音
マゼンタ点滅
緑色常灯 + ピッ ×3
状態
起動中
ジャイロ校正中（機体に触らない）
準備完了（約 10 秒）
起動時の注意
平らな床に置いて電源を入れる。校正が終わる（緑常灯）まで機体を
動かさない
伊藤 恒平
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# Page. 18

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① コントローラのボタンとスティック
飛行モード
STABILIZE
ACRO
ALT_HOLD
POS_HOLD
機体 LED 色
黄緑
青
オレンジ
マゼンタ
ALT_HOLD への切り替え
Atom JoyStick（左上が L ボタン）
伊藤 恒平
L ボタンを 1 回 押す（OFF → ALT_HOLD）
機体 LED がオレンジになったことを確認する
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# Page. 19

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① ALT_HOLD と自動離着陸
自動離着陸と ARM / DISARM
ARM（右スティックを押し込む）→ 自動離陸・高度 0.5 m を自動維持
DISARM（もう一度押し込む）→ 自動着陸 → 着陸中にもう一度で緊急停止
低電圧警告
シアン点滅 + 警告音 → 着陸して電池交換（飛行時間 約 4 分）
進め方
1 人 1 セット・全員同時に飛行（交代なし）。ペアリングは 1 対 1 — 隣の機体は反応しません。電池
が切れたら（シアン点滅）交換して再開
伊藤 恒平
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# Page. 20

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②
開発環境 + 書き込み体験
StampFly DXH ワークショップ


# Page. 21

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② 開発環境の全体像
今日は構築済み
貸出 PC には ESP-IDF（組み込み開発環境）と sf CLI をセットアップ済み。
実習は書き込みからスタートします
git clone https :// github .com/M5Fly - kanazawa / stampfly_ecosystem
cd stampfly_ecosystem
install .bat
← ESP -IDF + sf CLI を 自 動 イ ン ス ト ー ル
setup_env .bat ← 開 発 環 境 を ア ク テ ィ ベ ー ト
上記は「自分の PC でも試したい」ときの手順（今日は実施不要）
。
「←」以降は説明なので入力しま
せん
このあと
GUI フラッシャ（デスクトップアプリ）のデモも行います
伊藤 恒平
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# Page. 22

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② 書き込みの仕組み — 3 つの方法
ファームウェアとは
機体を動かすプログラム一式のこと。「書き込み」とは、新しい
ファームウェアを StampFly の中に転送する作業を指す
Web フラッシャ
ブラウザ
（Edge/Chrome）
書き込むもの 公開されている完
成版
本日の用途
紹介のみ
起動方法
GUI フラッシャ
デスクトップア
プリ
公開されている完
成版
デモのみ
sf CLI（コマンド）
コマンドプロンプト
PC 内でビルドした
もの
②・③の実習
今日の実習は②・③とも sf CLI で書き込みます。Web / GUI フラッシャは開発環境のない PC でも
使える方法（紹介のみ）
。
※ ビルド＝人が書いたコードを機体が実行できる形式に変換する作業
伊藤 恒平
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# Page. 23

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47QYRZM6EP.jpg)

② 実習：sf flash でファームウェアを書き込む
PC 側の操作（コマンドプロンプト）
cd stampfly_ecosystem
setup_env .bat
sf flash vehicle
← 機 体 を USB 接 続 し て か ら 実 行
※「←」以降は説明なので入力しません
機体の電源を入れ、USB-C ケーブルで PC に接続
2
上のコマンドを実行（PC 内でビルド済みの標準ファームウェアを書き込み）
3
完了後、機体が再起動 — 起動音が終わり LED が緑常灯になるまで水平静置
（ジャイロ校正）
1
伊藤 恒平
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# Page. 24

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② よくある失敗と対処
症状
機体が認識されない/繋がらない
書き込みが進まない/失敗する
それでも失敗する
対処
ケーブルを交換（充電専用ケーブ
ルは不可）
ポートを使う他アプリ（シリアル
モニタ等）を閉じる
機体の BOOT ボタンを押しながら
USB を挿し直して、もう一度 sf
flash
※ sf flash は機体の設定（ペアリング等）には触れません。失敗したら、そのままもう一度実行
するだけです
※ BOOT ボタン＝機体上面 M5StampS3 のボタン（③で ARM に使うものと同じ。起動時に押しな
がらだと書き込みモード）
伊藤 恒平
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# Page. 25

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L71Y213YJG.jpg)

③
プログラム書き換え・モータの制御
StampFly DXH ワークショップ


# Page. 26

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③ モータ実習の安全
プロペラを回す実習ならではの注意
Duty は 0.15 以下（ファームでは強制されないので数値を必ずダブル
チェック）
プロペラは付けたまま — 機体上部の基板を上から指で押さえて回す
バッテリーと USB の同時接続は避ける（動作確認はバッテリー駆動）
止め方
機体本体ボタンをもう一度クリック（DISARM）／完全に切るときはバッテリーを外す
伊藤 恒平
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# Page. 27

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JZLR8KXE3.jpg)

③ モータ配置
FR
FL
M4
CW
Front
M1
CCW
M2
CW
ESP32
CCW
M3
RL
CW (clockwise)
実機（上から見た写真）
RR
CCW (counter-clockwise)
モータ ID：1 = FR（右前）/ 2 = RR（右後）/ 3 = RL（左後）/ 4 = FL（左前）
対角のモータが同じ方向に回転（トルクバランス）
：M1・M3 = CCW / M2・
M4 = CW
伊藤 恒平
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# Page. 28

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE6WRPQPEV.jpg)

③ PWM と Duty / ARM・DISARM とは
PWM Duty Cycle
0%
T
Duty Cycle
25%
50%
100%
伊藤 恒平
PWM とは
モータの力加減は、電源を高速で
ON/OFF して調整する（PWM）
ON の時間の割合が Duty — 0% = 停
止、50% = 半分の力、100% = 全力
身近な例: LED 照明の明るさ調整も同
じ仕組み
ARM / DISARM とは
ARM = モータ出力を有効化（回転可
能に）
DISARM = モータ出力を無効化（強
制停止）
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# Page. 29

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③ 実習の手順（1）
：ビルドと書き込み
PC 側の操作（コマンドプロンプト）
cd stampfly_ecosystem
setup_env .bat
sf lesson edit
← VSCode が 開 く 。 コ ー ド を 編 集 し て 保 存
sf lesson build
sf lesson flash
← 書き込み後シリアルモニタが自動起動
※「←」以降は説明なので入力しません（打ち込むのはコマンドだけ）
シリアルモニタの終了は Ctrl+]
伊藤 恒平
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# Page. 30

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③ 実習の手順（2）
：機体側の動作確認
# LED
1 白（明滅）
バッテリー駆動で確認する
1
2
3
4
5
USB ケーブルを外す
バッテリーを接続して機体の電源を入
れる
起動 LED シーケンスを待つ（右表）
機体本体ボタンを 1 回クリック →
ARM（設定した Duty で回転）
もう一度クリック → DISARM（停止）
状態
置いて待つ（約 3
秒）
2 青（明滅）
センサ初期化中
3 マゼンタ（点滅） 安定化待ち（約 3
秒・触らない）
4 緑点灯+ビープ 操作可能
×3
※ 実習用ファームの表示です（①の機体とは異なります）
安全
プロペラは付けたまま — 機体上部の基板を上から指で押さえて回す
伊藤 恒平
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# Page. 31

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③ 実習コード
user_code.cpp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
伊藤 恒平
# include "workshop_api.hpp"
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
=========================================================================
Motor duty test ( hardcoded )
各 モ ー タ の Duty を ハ ー ド コ ー ド す る
=========================================================================
Motor IDs / モ ー タ ID:
1 = FR ( 右 前 )
2 = RR ( 右 後 )
3 = RL ( 左 後 )
4 = FL ( 左 前 )
Duty range: 0.0 - 1.0
0.0 = stop / 止 め る
0.10 = spin at 10% / 10% で 回 す
こ の チ ュ ー ト リ ア ル で は 0.15 を 上 限 と す る
void setup ()
{
ws:: print("Motor duty test");
}
// Do NOT auto -arm in code. Arming is controlled by the controller 's
// ARM button or a single click of the vehicle 's onboard button , so
// motors never spin until you intentionally press it.
// コ ー ド で は 自 動 ARM し な い 。 ア ー ム / 解 除 は コ ン ト ロ ー ラ の ARM ボ タ ン
// ま た は 機 体 本 体 ボ タ ン の 単 ク リ ッ ク で 行 う の で 、 意 図 的 に 押 す ま で
// モ ー タ は 絶 対 に 回 ら な い
void loop_400Hz(float dt)
{
// ----- Set each motor 's duty here / 各 モ ー タ の Duty を こ こ で 設 定 ----ws:: motor_set_duty (1, 0.10f);
// FR ( 右 前 )
ws:: motor_set_duty (2, 0.00f);
// RR ( 右 後 )
ws:: motor_set_duty (3, 0.00f);
// RL ( 左 後 )
ws:: motor_set_duty (4, 0.00f);
// FL ( 左 前 )
// ------------------------------------------------------------------}
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# Page. 32

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7NYX48VE8.jpg)

③ 改造課題：推力の差で「動き」を作る
4 つの Duty に差をつけて ARM してみる
飛行原理のページで見た「推力の差 → ロール・ピッチ・ヨー」を、机の上で手に
感じる実習です
設定（Duty）
右 2 つ（M1・M2）= 0.10、左 2 つ = 0.05
前 2 つ（M1・M4）= 0.10、後 2 つ = 0.05
CW 組（M2・M4）= 0.10、CCW 組 = 0.05
機体が「しようとする」動き
左に傾こうとする（ロール）
後ろに傾こうとする（ピッチ）
機首が回ろうとする（ヨー・反ト
ルク）
必ず守る
機体上部の基板を上から指で押さえたまま ARM する。傾く「力」を感じたら DISARM
伊藤 恒平
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# Page. 33

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ9P8QKV73.jpg)

③ チェックポイント
確認事項
 Duty を書き換えてビルド・書き込みができた
 機体本体ボタンで ARM → モータ回転 → DISARM → 停止を確
認した
 指定したモータが指定の Duty で回ることを確認した
伊藤 恒平
StampFly で学ぶドローン制御
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# Page. 34

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ8D8GR4JD.jpg)

まとめ
授業導入に向けて
StampFly DXH ワークショップ


# Page. 35

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJLMRGKVER.jpg)

これからの StampFly（1）
：Python から操縦
Tello SDK 互換の操縦 API を実装
（開発中・実機検証中）
Tello 用の Python ライブラリ
（djitellopy）のプログラムがそのま
ま動くことを目標
Tello で作った授業教材・生徒の
コードを StampFly に載せ替えら
れる
伊藤 恒平
tello_compat.py
1
from djitellopy import Tello
2
drone = Tello ()
drone.connect ()
5 drone.takeoff ()
6 drone.move_forward (50)
7 drone.rotate_clockwise (90)
8 drone.land ()
3
4
StampFly で学ぶドローン制御
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# Page. 36

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47MYRQ2N7W.jpg)

これからの StampFly（2）
：ブロックプログラミング
Google の Blockly — ブロッ
クを組み合わせて書くビジュ
アルプログラミング言語
ブラウザでブロックを並べて
飛行プログラムを作れる（開
発中・デモ版が動作）
キーボード入力なしで、プロ
グラミング未経験の生徒でも
扱える
sf blocks — ブラウザのブロック編集画面（デモ版）
伊藤 恒平
StampFly で学ぶドローン制御
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# Page. 37

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/P7R9R8M4E9.jpg)

StampFly の入り口 — Landing ページ
StampFly エコシステムの紹介
ページ
ドキュメント・教材への入
り口
Web フラッシャもここから
— ブラウザだけで最新ファー
ムウェアを書き込める（開発
環境不要）
学校の PC に開発環境がなくても、この
https://m5fly-kanazawa.github.io/stampfly_ecosystem/
伊藤 恒平
ページから書き込みを試せます。今日の続
きはここから
StampFly で学ぶドローン制御
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# Page. 38

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJXQR8VZ7X.jpg)

おわりに — 現在地と、これから
StampFly はここまで来ました
位置制御まで飛ぶようになり、「授業でそのまま使えるパッケージ」へ仕上げてい
く段階です。
制御の完成度を上げる開発を続けています
種はすでに撒かれています: 全ソース公開・シミュレータ・Tello 互換・ブ
ロックプログラミング、そして今日の講座
目指す姿
初等教育から高等教育・社会人教育まで、StampFly を教材にした一貫した教材群
を完成させる
— 皆さんの声（アンケート）が、その羅針盤になります
伊藤 恒平
StampFly で学ぶドローン制御
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# Page. 39

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3JK9RKQVJD.jpg)

アンケートのお願い（2 種類）/ リンク集
GitHub リポジトリ
https://github.com/M5Fly-kanazawa/
大学アンケート
（DXH 事業）
QR（当日掲示）
講師アンケート
（教材改善用）
QR（会場で掲示）
2 種類のアンケートにご協力をお願いします
stampfly_ecosystem
本日のスライド資料
（ドクセル）
https://www.docswell.com/s/Kouhei_
Ito/ZL3EYL-2026-07-17-161742
本日はありがとうございました
伊藤 恒平
StampFly で学ぶドローン制御
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