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title: スキャンデータは、ロボットを試す場所になる_XGRIDS×ロボットシミュレーション
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author: [ホロラボ](https://image.docswell.com/user/HoloLab)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
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description: スキャンデータは、ロボットを試す場所になる XGRIDS × ロボットシミュレーション  2026/10/23に実施されたHololab Conference 2026のセッションスライドです。  ■セッションアーカイブはこちら   ■イベント詳細 https://hololab.co.jp/event/holoconf26  ーーー ■公式HP https://hololab.co.jp/  ■公式Twitter https://twitter.com/HoloLabInc
published: November 12, 26
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スキャンデータは、ロボットを試す場所になる
XGRIDS × ロボットシミュレーション
株式会社ホロラボ
堀 文弥


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ホロラボのロボット×XR
現場の空間をつなぐ
人の動きをつなぐ
事例2
事例1
事例4
事例3
スキャンした現場で
シミュレーション
犬型ロボットが
現場をスキャン
Copyright© HoloLab Inc. All rights reserved
Apple Vision Proで
協働ロボットを操作
Questの手の動きで
アームを操作
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# Page. 3

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デジタルツインのその先へ
デジタルツイン
ロボット
現場の空間を、スキャンしてデジタルにする
そのデータの中で、ロボットを試す・学習させる
今日のロボットは、現場の中を動き回るロボット（車輪型・犬型・ヒューマノイド）
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# Page. 4

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ロボットが現場に入り始めている
人手が足りない
選べるロボットが増えた
現場ごとに条件が違う
• 人が歩いて回る巡回点検や
搬送を、ロボットに任せたい
という声が増えている
• 車輪型に加えて、犬のような
四足やヒューマノイドが
手の届くところに出てきた
• 通路の幅、段差、設備の
置き方は現場ごとに違う
• 工場やプラントなど、
広い現場ほど人の負担が大きい
• 段差の有無など、
現場に合わせて選べる
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• 同じロボットでも、通れる
現場と通れない現場がある
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現場の声
ロボット活用を検討している方から聞く声
分からないこと
何から始めればいいのか
どのロボットが
自社に合うのか
分からない
試すたびに
現場へ行くのが
大変
段差や階段で
本当に歩けるか
分からない
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自分たちの現場で
何ができるのか
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# Page. 6

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いきなり実機の前に、シミュレーションで
現状
提案
ロボットをやりたい
ロボットをやりたい
ロボットを買って現場で試す
シミュレーションで試す
合わない・使いどころが決まらない
用途がはっきりする
使いどころが決まった状態で
ロボットを買える
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# Page. 7

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スキャンデータの新しい使い道
現場をスキャンする
シミュレーターに持ち込む
ロボットを試す
• XGRIDSの
ハンディスキャナーで
現場を歩くだけで
3Dデータを取得できる
• XGRIDSのソフトで、
衝突判定用のメッシュと
見た目用の3DGSを書き出す
• 自分たちの現場の中で
ロボットを動かす
• 図面から作り直す
必要はない
• Isaac SimやUnityに取り込む
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• 手元のデータが、
ロボットを試す場所になる
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# Page. 8

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事例2
スキャンしたホロラボのオフィスを歩くUnitree G1（Isaac Sim × ROS 2 × Nav2）


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何が起きているか
シミュレーションの中の仕組み
4か所中3〜4か所
歩行速度 約0.5m/s
目的地に到達した数
3mを約6秒、転倒なし
見た目（3DGS）
写真のように見える層
衝突判定（メッシュ）
ロボットがぶつかる形の層
歩き方
メーカー公開の学習済みモデル
自律移動（Nav2）
位置を推定して経路を進む
社内での測定（ホロラボのオフィス、Isaac Sim、目的地4か所）
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# Page. 10

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Unity × 車輪型ロボット × Nav2
Isaac Sim（NVIDIA）以外でも動かせる


# Page. 11

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事例4 犬型ロボットが現場をスキャンする


# Page. 12

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スキャンとロボットの循環
最初の1回
シミュレーションで
ロボットを試す
人が現場を
スキャン
データが新しくなるたびに繰り返す
（構想）
データが
新しくなる
ロボットが現場を
スキャン
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# Page. 13

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シミュレーションでできること・できないこと
できること
できないこと
• 何度でも試せる
• 実機で同じように動く保証はない
• 現場に行く前に当たりをつけられる
• すぐ使える歩き方のモデルは平らな床だけ
• 自分たちの現場の映像で説明できる
• 階段や段差は、その場所に
合わせた学習が必要
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博物館でスキャンした階段を、その階段に合わせて学習させたSpotが上り下りする
スキャンデータ協力：南アルプス市ふるさと文化伝承館


# Page. 15

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スターターキット
ロボットシミュレーション スターターキットの中身
本日リリース
手順書
画面の操作で、スキャンデータの取り込みからロボットを歩かせるまで進められる
対応ロボット
G1に加えて、Go2・Spotにも手順書に沿って入れ替えられる
ハンズオン
1日かけて、お客様の現場のスキャンデータでIsaac Simの操作を一緒に通す
確認会
1か月間、週1回1時間。自分たちの現場をロボットが歩く環境ができるまで
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始め方
事前準備
現場のデータ
• XGRIDSで
自社の現場を
スキャンする
• お持ちでない方は、
XGRIDSの購入や
スキャンの代行から
STEP 1〜2
スターターキット
• 初日にIsaac Simの
操作のハンズオン
• 1か月で、自社の
現場をロボットが
歩く環境ができる
STEP 3
自社で試す
STEP 4
実機での検証
• 3か月ほどを目安に、
ロボットやルートを
変えて試す
• 先ほどのG1の動画の
ように、目的地へ
自動で巡回させる
• 何を確かめたいかを
決める
• 実際のロボットを
現場に入れる
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人の動きもロボットへ
事例1
Apple Vision Proで協働ロボットを操作
事例3
Questの手の動きでアームを操作
人の動きをロボットに覚えさせる模倣学習の実践は、このあと同じ会場のパネルセッションで紹介する
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会場の展示へお越しください
展示ブース：1
手元のスキャンデータは、
ロボットを試す場所にもなる。
人の動きもロボットに渡せる。
今日お見せした動画をご覧いただけます
ロボット×XRのご相談
hololab.co.jp/showcases/robot/
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