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title: オフロード向けローバーの開発
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author: [小林一穂](https://image.docswell.com/user/3216090)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/L73WMLG275.jpg?width=480
description: つくばチャレンジ2026 LT大会の発表資料です
published: October 22, 26
canonical: https://image.docswell.com/s/3216090/Z3JQVE-2026-10-22-002623
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L73WMLG275.jpg)

オフロード向けローバーの開
発
チーム：平手機工
小林 一穂
令和８年１０月２１日
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# Page. 2

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チーム紹介
チーム名
平手機工（ひらてきこう）
メンバー
活動場所
個人開発者１名（今後増加予
定）
埼玉県さいたま市
ロボット名
Patasmonkey
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参加のモチベーション
1.
野山を走り回れるUGV※を作ってみたかった
2.
自律走行コミュニティに接続・貢献したかっ
た
※Unmanned Ground Vehicleの略。地上を走行するロボット・無人車両全般を
指す。タイトルは便宜上ローバーとしたが以降はこちらを使用する。
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2EVVGPPMEQ.jpg)

UGV車体のコンセプト
Clearpath Robotics社Warthogを目指す
➢
➢
➢
全輪駆動
ロッカー機構
全輪独立サスペンション（←追加要素）
Clearpath Robotics社Warthog
ロッカー機構の模式図
（https://clearpathrobotics.com/warthog-unmannedground-vehicle-robot/）
（https://docs.sunfounder.com/projects/galaxyrvr/en/v1/lesson2_rocker_bogie.html）
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/57GL8PPXEL.jpg)

製作中のUGV
中央シャ
シ
懸架ばね
左右シャ
シ
リーディング
／トレーリングアー
ム
Patasmonkey UGV 模式図
実機画像
（シャシのピッチは差動機構により拘束）
項目
仕様
ロボット名
Patasmonkey
寸法・重量
L550×W460×H400 mm、約15kg
動力
ブラシレスDCモータ（～1000W）×2
電源
動力：LiB（５セル、108Wh×２）
２）
計算機
Jetson Xavier AGX
計算：LiB（4セル、86Wh×
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EQY9225JP.jpg)

実走行の様子
ロッカー機構の確認
野外での走行
於 北海道標津町
スタックの事例
於 北海道標津町
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KJ4WXLLV71.jpg)

作ってみてわかったこと
機構を凝るより、ある程度大きくて重いことが重
要
✓
×
×
×
×
ロッカー機構＋独立懸架で大きい段差の乗り越えは〇
とはいっても8インチホイールをでは限界あり、１０ｃｍ
以上の段差はトラクション極大等の特殊条件以外ではＮＧ
雑草束程度でも踏み倒せず車体が浮き、スタックする
部品点数が増えて組立・修理コスト大
機構が複雑で車体剛性も低下
とはいえ未舗装の林道程度なら問題なく走行可能なため、
設計変更による車体剛性向上、各種部品の締結・固縛要
領の見直しによる破損リスク低減のみ実施した。
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# Page. 8

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LE1YNLL47G.jpg)

今後の予定
自律走行ソフトウェアを開発、実走行へ
➢
➢
GNSS＋ビジュアルオドメトリによる自己位置推定
デプスカメラによるオフロード路面評価を開発中
•
•
➢
苦戦中・・・単一frameでは観測範囲が狭く、複数frameの繋ぎ合
わせではオドメトリ誤差が載ってしまう
そもそもコンセプトがつくばチャレンジの走行環境と合っていな
い？
実走行は11/7、12/6に現地実施予定
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GEWG4VVZJ2.jpg)

自律走行ソフトウェアの開発の様子
デプスから路面を推定し、凹凸・斜度を評価
➢
➢
➢
デプス画像を座標変換し、ｘｙセル（0.1×0.1m）ごとに
最低ｚの集合を当該セル内における地面と仮定
あるセルに対し、隣接８セルを含む３×３セルによる局所
平面から、当該セルの凹凸、段差、斜面、障害物を評価
現状、デプス誤差（？）によって平坦を平坦と認識できな
い
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# Page. 10

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47ZL244LJ3.jpg)

操縦画面
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