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title: 20251029_TC2025_LT大会_Ubuntu22.04におけるypspurの動作不具合の対策について
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author: [Shigeru BANDO (BND)](https://image.docswell.com/user/2984065)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
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description: Ubuntu22.04におけるypspurの動作不具合の対策方法です
published: October 30, 25
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土浦プロジェクト with
Ubuntu22.04における
ypspurの動作不具合の対策について
阪東 茂


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土浦プロジェクト with
前提条件と症状
 ソフト
Ubuntu 22.04 kernel 6.8 （Ubuntu 24.04）
yp-spur 1.23.3 https://github.com/openspur/yp-spur
二軸モータドライバ
TF-2MD3-R6
 ハード
TF-2MD3-R6 firmware: tf-2md3-r6-v0.7.0-2f98420
i-Cart edu/mini/middleベース車体
i-Cart3系は影響無し
ロボットフレーム
i-Cart edu/mini/middle
 症状
ypspur-coordinator を実行するも制御ループが強制終了
プログラム実行中にドライバから過電流が出力され
モータドライバおよびモータが損傷する恐れあり
私は焼きました、、
2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会
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検証時の構成
土浦プロジェクト with
 安定化電源で電流を制限して実施
制御待機時 0.1A
動作テスト時 最大0.3A
(run_test.c)
1A制限
24V
2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会
@zoom


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3
土浦プロジェクト with
対策方法
2種類の対策方法があります
A) カーネルをダウングレード
6.8 -&gt; 5.15
# apt install linux-image-generic
起動時のgrub画面で5.15を選択
B) ypspurのソースコードを変更
serial.cのencode_write内にある
serial_flush_out();の1行をコメントアウト
GitHub issue
送信スレッドのバッファのflashなのに
受信バッファまでflashされてread()が常に0という異常事態
2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会
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4
土浦プロジェクト with
動作確認結果一覧
カーネルバージョン
ディストリビューション
変更の要否
5.15.0-139-generic
5.15.0-160-generic
6.1.21-v7+
Ubuntu 20.04
Ubuntu 22.04
Raspberry Pi OS
不要
不要
不要
6.8.0-85-generic
6.12.47+rpt-rpi-v8
Ubuntu 22.04
Raspberry Pi OS
コード変更
コード変更
2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会
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謝辞
土浦プロジェクト with
サンプルの機材をご提供いただいた
ツジ電子株式会社様の皆様、ならびに
動作条件の情報をご提供いただいた皆様に
深く感謝申し上げます
2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会
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